Soweit wir wissen, entwickelten sich Tiere zum ersten Mal in der Ediacara-Periode, vor etwa 610 Millionen Jahren. Zu diesem Zeitpunkt hatten sich einzellige Organismen bereits in Pflanzen, Tiere, Pilze und andere Abteilungen aufgespalten. Die ersten bekannten Tiere ähnelten Nesseltieren (Quallen) und enthielten eine Reihe mysteriöser Teppich-, Oval- und Taschenformen mit einem Durchmesser von bis zu einem Meter (die Ediacara-Biota). Es ist schwierig, die Art und Weise der ediacaranischen Tiere mit späteren Formen zu verbinden, und dies wird derzeit diskutiert. Zu Beginn des Kambriums vor 542 Millionen Jahren waren die meisten dieser Tiere ausgestorben und wurden durch zahlreiche Stämme ersetzt, die während der sogenannten Kambriumsexplosion entstanden.
Am Ende der kambrischen Explosion vor etwa 500 Millionen Jahren waren Vertreter praktisch aller 38 modernen Tierstämme aufgetaucht. Sogar die Wirbeltiere wurden durch primitive kieferlose Fische repräsentiert. Zu diesem Zeitpunkt gab es jedoch noch keine Landtiere. Das Kambrium war eine von Wirbellosen dominierte Ära, die alle wichtigen ökologischen Nischen im Meer besetzten, einschließlich der des Spitzenprädators (Anomalocaris). Viele Organismen entwickelten in dieser Zeit zum ersten Mal Augen, Rüstungen und komplexe Nervensysteme. Predation löste ein evolutionäres Wettrüsten zwischen Raubtieren und Beute aus. Tiere, die miteinander verwandt waren, waren die meisten Arthropoden.
Im Laufe der nächsten 100 Millionen Jahre entwickelten sich die Fische und wurden zahlreicher, wodurch die Rolle der Wirbeltiere neben den Wirbellosen gefestigt wurde. Im Silur begannen vor etwa 425 Millionen Jahren Pflanzen, das Land zu besiedeln, gefolgt von den ersten Insekten, darunter Tausendfüßler, flügellose Insekten und eine Reihe anderer Arthropoden. Diese Insekten haben sich aus aquatischen Arthropoden entwickelt. In der Zwischenzeit wurden die flachen Meere von Eurypteriden, den Seeskorpionen, beherrscht, von denen einige 10 m lang waren. Die Bewegung einiger Arthropoden an Land führte dazu, dass die Tiere etwas weniger miteinander verwandt waren, da sich die unterschiedlichen Gruppen in verschiedene Richtungen entwickelten, um mit ihrer jeweiligen Umgebung umzugehen.
Vor etwa 330 Millionen Jahren begannen Lappenflossenfische primitive Beine zu entwickeln und begannen, an Land herumzuhüpfen. Daraus entstanden schnell Amphibien, die bis zum Auftauchen von Amnioten vor etwa 300 Millionen Jahren die terrestrische Welt beherrschten. Die „Mutter aller Massensterben“ schlug vor 251 Millionen Jahren ein, löschte viele junge Amnioten, die größten Amphibien, aus und schränkte die genetische Vielfalt ein. Tiere sind enger miteinander verwandt als je zuvor. Schließlich diversifizierten sich die Amnioten und es entstand eine dominierende Linie, die Dinosaurier. Diese regierten die Erde fast 150 Millionen Jahre lang und wurden am Ende der Kreidezeit vor 65 Millionen Jahren größtenteils ausgelöscht. Moderne Tiere, die mit Dinosauriern verwandt sind, sind die Vögel.
Eine primitive Linie von Säugetieren, die das Aussterben der Dinosaurier überlebte, diversifizierte sich und wurde zur vorherrschenden Lebensform auf der Erde. Aus dieser Säugetierlinie sind schließlich wir Menschen entstanden.