Un vagón de vapor, a veces conocido como camión de vapor en Gran Bretaña, era un camión a vapor diseñado para uso en carretera. Fueron prominentes durante muchos años antes del advenimiento y la racionalización de los motores a gas que podían producir más potencia y transportar más peso. Los impuestos y otras regulaciones también redujeron el uso del vagón de vapor, y para principios y mediados del siglo XX, eran casi obsoletos. Existieron dos tipos de vagones de vapor: subtipos y sobretipos. Se distinguieron por la posición del motor en relación con la unidad de caldera dentro del camión.
El diseño del vagón de vapor era muy similar al de un motor de tracción, que también funcionaba con vapor. La diferencia entre el vagón de vapor y el motor de tracción era la diferencia por la cual se transportaban las mercancías: el motor de tracción arrastraba un carro detrás de él, mientras que el vagón de vapor presentaba una plataforma o carro de camión adjunto que no era transportado detrás, sino que era parte de Camión en sí. Las primeras versiones del vagón presentaban ruedas de madera como las de un carro, aunque a medida que se usaban más comúnmente, se usaban neumáticos de goma maciza. Más tarde, también se usaron neumáticos como los neumáticos de automóviles modernos.
Si bien el vagón de vapor no usaba gasolina, evitando así ese tipo de contaminación, el motor a vapor sí produjo humo dañino que causó contaminación y redujo la calidad del aire. En última instancia, esta fue una de las razones de la desaparición del diseño, ya que los motores de gasolina eran más eficientes y potentes mientras producían la misma cantidad o menos contaminación. Esto no fue una preocupación tan grande como lo fue a fines del siglo XX y principios del siglo XXI, aunque fue un factor que contribuyó a disminuir la calidad del aire.
Al principio, los modelos de vagones de vapor eran más rápidos y potentes que las versiones a gas, por lo que el vagón permaneció todo el tiempo que lo hizo. Sin embargo, los impuestos aplicados a los modelos de vapor comenzaron a tomar decisiones poco económicas, y aunque los impuestos a la gasolina fueron inicialmente bastante altos, se hicieron más bajos, lo que hizo que los motores de gasolina fueran más comunes. Con el paso del tiempo, las compañías de transporte comenzaron a abandonar los costosos vagones de vapor en favor de los modelos a gasolina que podían comprar a un precio más bajo y mantenerlos por menos dinero. Las mejoras en el diseño de los modelos a gas también los hicieron más competitivos con el rendimiento de los modelos a vapor.