En la mitología griega, Teseo es uno de un grupo de héroes que también incluye
Perseo, Aquiles, Jason, Ulises, Hércules y Belerofonte. La historia de Teseo comienza con su padre, Egeo. Egeo era el rey de Atenas y recibió una profecía en Delfos que no entendió. Le contó a su amigo el rey Pittheus la profecía, y Pittheus se dio cuenta de que Aegeus estaba destinado a tener un gran hijo, por lo que Pittheus presentó a su hija, Aethra, a Aegeus y emborrachó a Aegeus.
Antes de regresar a su hogar en Atenas, Egeo colocó sus sandalias y su espada debajo de una roca muy grande, y le dijo a Aethra que si ella concibía un hijo y si el hijo podía levantar la roca, debería enviar a su hijo con las fichas a Atenas, donde él sería reconocido. Sin embargo, cuando regresó a casa, la hechicera Medea se había refugiado en la ciudad y había encantado a Egeo, de modo que al final se casó con ella y tuvieron un hijo, Medus.
Aethra tuvo un hijo, y Pittheus reveló que su padre era Poseidón. Se le dio el nombre de Teseo. Cuando Teseo tenía dieciséis años, Aethra lo llevó a la roca, que Teseo levantó fácilmente, recuperando las sandalias y la espada. Aethra le contó su verdadera historia y partió hacia Atenas. En el camino, liberó la tierra de varios criminales asesinos, así como de una cerda monstruosa que había matado a varias personas y arruinado sus cultivos. Su última aventura antes de llegar a la ciudad fue en la casa de Procusto quien estiró o cortó a sus invitados para que encajaran en su cama. Teseo también mató a Procusto.
Cuando Teseo llegó a la corte, Medea lo reconoció, pero le dijo a Egeo que el visitante era un extraño que buscaba el trono. Medea consiguió que Egeo enviara a Teseo a luchar contra el toro cretense, con la esperanza de que muriera en la batalla, pero ganó. Entonces Medea planeó envenenarlo en una cena en el palacio, pero Egeo reconoció la espada que había dejado debajo de la roca y derribó la copa de veneno, lo que obligó a Medea y a su hijo a huir de Atenas.
Egeo luego explicó la difícil situación que enfrentaban los atenienses. El hijo del rey Minos de Creta había sido asesinado en Atenas años antes. En recompensa, los atenienses se vieron obligados a enviar siete jóvenes y siete doncellas cada año para alimentar al Minotauro en el Laberinto de Creta. Teseo decidió colocarse entre las víctimas del sacrificio y ver qué podía hacer, a pesar del horror de su padre. Así que navegó hacia Creta, prometiendo volar velas blancas a su regreso si todo iba bien.
En Creta, inmediatamente tuvo palabras con Minos y, para sorpresa del rey, recuperó, con la ayuda de la consorte de Poseidón, un anillo que Minos había arrojado al puerto para probar a Teseo. Ariadne, la hija de Minos, lo vio todo y se enamoró de Teseo. Ella le explicó en secreto el Laberinto a Teseo, le dio una bola de hilo para guiarse a través del Laberinto y escondió una espada en su interior para que la usara para matar al Minotauro.
Teseo mató al Minotauro, liberó a los otros jóvenes atenienses y corrió a casa con Ariadna. No está claro por qué, pero se queda atrás en Naxos en el viaje de regreso a Atenas. Pero Teseo olvidó su promesa de volar velas blancas, y su padre se arrojó al mar, dándole su nombre, el Egeo.
Las aventuras de Teseo como rey de Atenas incluyen casarse con una amazona, cazar el jabalí de Calidón, secuestrar a Helena de Troya y un intento de robar a Perséfone del Hades. Fue Teseo quien dio refugio a Edipo en sus últimas horas y cuidó de Hércules cuando se volvió loco. Teseo se casó con Fedra, la hermana de Ariadna, pero la interferencia de Afrodita creó una tragedia, y luego fue depuesto y desterrado. Su vida terminó cuando se convirtió en el invitado del rey de Scyros, y el rey, no queriendo la molestia de tener a Teseo cerca, lo empujó a la muerte y les dijo a todos que el anciano había perdido el equilibrio y se había caído accidentalmente.