Plus largement, il existait deux ordres de dinosaures : à hanches d’oiseau et à hanche de lézard. Les dinosaures à hanches d’oiseaux (ornithisciens) se composaient de divers herbivores, dont le stégosaure, le tricératops, les hadrosaures Ankylosaurus (dinosaures à bec de canard) et les dinosaures à tête épaisse tels que Dracorex. Les dinosaures à hanches de lézard (saurischiens) comprenaient les théropodes, qui comprenaient tous les dinosaures carnivores, et les sauropodes, qui étaient les plus gros animaux à avoir jamais marché sur Terre.
Le dinosaure a évolué à partir d’ancêtres archosaures au Trias moyen, il y a environ 230 millions d’années, peu de temps après la plus grande extinction de masse de l’histoire de la Terre. Les archosaures sont le groupe qui comprend les oiseaux et les crocodiles des temps modernes, mais à l’époque, ils avaient une apparence universellement reptilienne. Les caractéristiques communes des archosaures comprennent des dents insérées dans des alvéoles, des trous spéciaux dans le crâne pour réduire le poids et des encoches supplémentaires sur le fémur pour les fixations musculaires. Les dinosaures ne sont essentiellement que des reptiles archosaures avec des membres dressés sous le corps.
Rapidement, les dinosaures se sont diversifiés dans une gamme de types de corps. On pense que le premier dinosaure était un petit prédateur bipède. Il y a environ 215 millions d’années, un événement d’extinction a anéanti bon nombre des plus grands concurrents des dinosaures, dont les archosaures basaux et les ancêtres des mammifères, les thérapsides. Avant cette extinction, les dinosaures ne représentaient que 1 à 2% des animaux terrestres, et après cela, ils représentaient 50 à 90%. Les dinosaures se sont diversifiés pour remplir les niches vides, y compris les prédateurs de taille moyenne, les grands prédateurs, les herbivores de taille moyenne, les grands herbivores, etc.
Bien que les dinosaures se soient diversifiés tôt, leur taille n’a augmenté qu’après l’extinction du Trias-Jurassique il y a 200 millions d’années, qui a anéanti encore plus agressivement les concurrents restants des dinosaures. Les premiers dinosaures étaient des sauropodes petits (jusqu’à 20 pieds), qui avaient un long cou et marchaient sur quatre pattes, mangeaient des plantes et des dinosaures théropodes carnivores (avec un plan corporel superficiellement similaire à T. rex qui n’avait que la taille de humains.
Tout au long de la période jurassique, les dinosaures se sont diversifiés de manière encore plus impressionnante. L’interaction entre les prédateurs et les proies a donné lieu à de nombreuses adaptations des deux côtés : les dinosaures herbivores ont acquis soit une taille extrême, soit des dispositions uniques d’armures ou d’armes, telles que des massues ou des pointes. Les prédateurs sont devenus plus gros et plus intelligents, avec des dents plus grosses, des mâchoires plus fortes et une tête plus longue pour les retenir. Cela a abouti à des géants comme T. rex.