Os sinais de parada começaram a aparecer em várias cidades americanas na década de 1910. Blair, Nebraska e Detroit, Michigan introduziram sinais de parada em 1915. Detroit também teve o primeiro semáforo de três cores, instalado em 1920. No início, os sinais de parada não eram padronizados, nem eram usados em todos os lugares. Na década de 1920, as organizações nacionais começaram a padronizar o uso e a aparência dos sinais de parada, e a versão branco sobre vermelho usada hoje não foi introduzida até 1954.
O primeiro grupo nacional a criar regras sobre sinais de parada, a Associação Americana de Oficiais de Rodovias Estaduais (AASHO), reunida em 1922 e desenvolveu a forma octogonal como padrão. Neste momento, os sinais de parada tinham a palavra STOP pintada em preto sobre um fundo branco. A Primeira Conferência Nacional sobre Segurança Viária e Rodoviária (NCSHS) surgiu com uma série de idéias sobre formas e cores para diferentes tipos de placas de rua em 1924, uma das quais era a placa de pare branco sobre vermelho. No entanto, a AASHO adotou letras pretas sobre fundo amarelo como padrão do sinal de stop no mesmo ano, pois a combinação mostrou ter a melhor visibilidade. Este estilo de sinal de parada, montado a dois ou três pés (0.6 a 0.9 m) do solo, permaneceu o padrão até 1954.
AASHO e NCSHS fundiram-se em uma única entidade em 1935 e publicaram o Manual de Dispositivos Uniformes de Controle de Tráfego para Ruas e Rodovias (MUTCD). Eles continuaram a publicar versões atualizadas até 1971 e a organização ainda existe hoje. Em 1954, devido a tintas reflexivas aprimoradas, o sinal de pare branco sobre vermelho finalmente substituiu a versão preto sobre amarelo. Em 1966, os padrões do MUTCD tornaram-se uma lei nacional. O último MUTCD, publicado em 1971, estipulou que os sinais de parada fossem colocados 2.1 m acima do solo.
Outros países usaram vários estilos de sinais de parada ao longo dos anos. Recentemente, a União Europeia adotou o estilo de sinal de stop dos Estados Unidos como parte de seus esforços de padronização. Outros países ao redor do mundo têm sinais de parada que seguem o modelo dos Estados Unidos, geralmente com a palavra STOP no idioma local. Tailândia, China, Hong Kong, Taiwan, Canadá francês e a maioria dos países da América Central e do Sul têm sinais de parada que seguem as diretrizes do MUTCD em todos os detalhes, exceto no idioma.