Menschenaffen sind Mitglieder der Familie der Hominidae, zu der Menschen, Schimpansen, Gorillas und Orang-Utans gehören. Es gibt eine Menschenart (Homo sapiens), zwei Schimpansenarten (gemeiner Schimpanse und Zwergschimpanse, auch als Bonobo bekannt), zwei Gorillaarten (westlicher und östlicher Gorilla) und drei Arten von Orang-Utans (Bornean Orang-Utan, Sumatra-Orang-Utan und Tapanuli-Orang-Utan), obwohl es in den letzten paar Millionen Jahren Dutzende anderer Menschenaffen gegeben hat, von denen einige (wie Homo neanderthalis) wohl so intelligent waren wie der moderne Mensch.
Menschenaffen sind große, schwanzlose Primaten, die sich von „kleineren Affen“ (Gibbons) durch eine größere Größe, ein größeres Gehirn-zu-Körper-Verhältnis und im Allgemeinen menschenähnlichere und weniger affenähnliche anatomische Merkmale unterscheiden. Dennoch gibt es innerhalb dieser Gruppe erhebliche Unterschiede. Diese Menschenaffen haben sich vor etwa 18 Millionen Jahren aus afrikanischen Kleinaffen entwickelt, Orang-Utans haben sich vor etwa 14 Millionen Jahren vom Rest der Menschenaffen abgespalten, Gorillas vor etwa 7 Millionen Jahren. Bis vor kurzem dachte man, dass sich Schimpansen und Menschen vor 3 bis 5 Millionen Jahren getrennt haben, aber weitere Fossilienfunde (Sahelanthropus) deuten darauf hin, dass die Trennung früher vor 6 bis 7 Millionen Jahren stattgefunden hat.
Menschenaffen sind alle sehr intelligent. Jeder ist wahrscheinlich schlauer als jedes andere Mitglied des Tierreichs. Alle Menschenaffen betreiben ein gewisses Maß an Werkzeuggebrauch. Ihr semi-präziser Griff ermöglicht es ihnen, Steine oder Stöcke für verschiedene Zwecke zu verwenden, auch als Waffen. Gorillas wurden beim Testen der Wassertiefe mit Stöcken beobachtet. Schimpansen sind dafür bekannt, Termiten mit Stöcken aus ihren Nestern zu locken. Obwohl die Verwendung von Schimpansenwerkzeugen in freier Wildbahn von Jane Goodall in den 1960er Jahren populär gemacht wurde, wurden seitdem alle Menschenaffen mit Werkzeugen beobachtet. Es ist ungewiss, welcher Affe neben dem Menschen der intelligenteste ist, aber neuere Forschungen scheinen auf die Orang-Utans hinzuweisen, die intelligent genug sind, um auslaufsichere Dächer über ihre nächtlichen Nester zu bauen.
Von den Menschenaffen ist nur einer, der Orang-Utan, hauptsächlich baumbewohnend (baumbewohnend). Die anderen wohnen am Boden, nur einer, der Mensch, kann schwimmen. In Zentralafrika teilt der Kongo-Fluss die beiden wichtigsten Schimpansenarten: den gemeinen Schimpansen und den Bonobo. Ihre genetische Trennung erfolgte vor etwa 1.5 – 2 Millionen Jahren, als sich der Kongo-Fluss zum ersten Mal bildete. Die Unterschiede zwischen den beiden sind oberflächlich in der Anatomie, aber tief in der Ernährung und der sozialen Struktur. Die Bonobos essen nur Früchte und haben eine egalitäre, gewaltlose, matriarchale, hochsexuelle Gesellschaft, während gewöhnliche Schimpansen Allesfresser sind und eine soziale Struktur haben, die auf einem Alpha-Männchen basiert, das eine Truppe von Beta-Männchen anführt.
Der ungewöhnlichste der Menschenaffen ist natürlich der Mensch. Menschen haben zahlreiche anatomische Unterschiede zu anderen Menschenaffen, darunter große Gehirne, zweibeinige Fortbewegung, große Statur, haarlose Körper, überschüssiges Körperfett und mehr. Evolutionsbiologen müssen noch entscheidende Gründe finden, um all diese Unterschiede zu erklären, aber es wurden verschiedene Theorien präsentiert.