La conexión entre los sistemas urinario y reproductivo radica en el desarrollo fetal temprano de estos sistemas y las ubicaciones anatómicas de los sistemas. Los sistemas urinario y reproductivo en humanos se crean a partir de la misma capa embrionaria durante el desarrollo fetal. Durante el primer trimestre de maduración del feto, estos dos sistemas se diferencian para convertirse en dos funciones corporales separadas. El sistema urinario se convierte en un sistema de funciones corporales para eliminar los desechos, y el sistema reproductivo se convierte en un sistema de funciones corporales con el único propósito de perpetuar la especie.
Los sistemas urinario y reproductivo se desarrollan a partir de la capa intermedia del mesodermo. De esta capa evolucionan los riñones, las gónadas, los conductos de Wolff y los conductos de Müller. Los conductos de Wolff se atrofian en las mujeres, pero desarrollan las vesículas seminales, los conductos deferentes, el epidídimo y el conducto eyaculador en los hombres. Los conductos de Müller se forman en el útero, las trompas de Falopio y la vagina en las mujeres. Las gónadas se convierten en testículos en los hombres y los ovarios en las mujeres.
Más tarde en el desarrollo, después de que los riñones hayan ascendido a su lugar, la vejiga se forma a partir de partes de los conductos de Wolff y la cloaca endodérmica. La uretra se forma completamente en las mujeres y parcialmente en los hombres a partir de la cloaca endodérmica. El resto de la uretra masculina se desarrolla a partir de los genitales externos.
En los hombres, los sistemas urinario y reproductivo se superponen ligeramente. La uretra en los hombres tiene un doble propósito tanto para la eliminación de orina como para la eyaculación de esperma. La orina se forma en los riñones como material de desecho y viaja por los uréteres hasta la vejiga para su almacenamiento hasta su eliminación del cuerpo. En el punto de orinar, la orina fluye desde la vejiga a través de la uretra y sale del cuerpo desde el pene.
Las gónadas de los machos se llaman testículos. El esperma se desarrolla dentro de los testículos y se almacena en las bobinas del epidídimo. Antes de la eyaculación, el esperma viaja desde el almacenamiento en el epidídimo a través del conducto deferente, que se encuentra justo detrás de la vejiga y se conecta a la uretra. El esperma se eyacula desde el cuerpo a través de la uretra hasta el extremo del pene.
Para las mujeres, los sistemas urinario y reproductivo están separados, aunque tanto la uretra como la abertura vaginal se encuentran dentro de los labios menores de la vagina. Al igual que en los hombres, la orina se produce en los riñones y viaja a la vejiga a través de los uréteres. La mujer emite orina a través de la uretra, que se encuentra frente a la abertura vaginal alojada dentro de los labios menores.
Los huevos se producen en las gónadas u ovarios femeninos. Típicamente, un solo óvulo viajará desde los ovarios a las trompas de Falopio y finalmente al útero. Si no se produce la fertilización del óvulo, se producirá la menstruación, lo que permitirá que la capa endometrial del útero y el óvulo no fertilizado se emitan a través del cuello uterino, dentro de la vagina y fuera del cuerpo a través de la abertura vaginal.