Los poemas épicos se clasifican como epopeyas populares primarias o epopeyas secundarias y, a veces, se denominan epopeyas literarias. Las epopeyas primarias no tienen autor identificable individualmente y se derivan de tradiciones orales centenarias, mientras que los poemas épicos secundarios son creados por un solo autor cuyo estilo imita las epopeyas populares. Algunas de las características de los poemas épicos que comparten ambos tipos incluyen amplios entornos geográficos, una apertura que enuncia el tema del poema y un intenso y heroico combate. Muchas epopeyas también involucran a personajes principales con poderes divinos o capacidades sobrehumanas que defienden o amplían los intereses nacionales de su país durante tiempos de guerra mientras reflejan los ideales de su cultura.
Algunas de las características de los poemas épicos del tipo primario incluyen su creación por sociedades prealfabetizadas en las que la historia se transmite oralmente a las audiencias y de un narrador a otro. Estas epopeyas orales generalmente se componen de episodios breves de una duración e importancia similares a la narrativa general, lo que ayuda al narrador a memorizar todo el poema a lo largo del tiempo. El poema comienza con el praeposito, una declaración del tema o propósito de la epopeya. Las epopeyas literarias influenciadas por la mitología griega comienzan con una invocación a las musas, las nueve hijas de Zeus. La poesía épica a menudo comienza en medio del arco narrativo de la historia, o en media res, representando al héroe bajo una gran tensión, y luego usa flashbacks para relatar el comienzo de la historia.
Las largas listas de personas, lugares y genealogías, conocidas como enumeratio, son características adicionales de los poemas épicos. Estas largas recitaciones estaban destinadas tanto a dar a los poemas un atractivo más universal como a rendir homenaje a los antepasados de los oyentes. En muchas epopeyas, el campo de acción y el marco temporal son amplios. Por ejemplo, en La Odisea de Homero, las historias tienen lugar a lo largo de décadas y abarcan todo el mundo conocido de los griegos. En los poemas épicos se encuentran a menudo la repetición frecuente de eslóganes, los héroes que encarnan los valores más elevados de la cultura y la intervención divina de los dioses.
Las convenciones establecidas por Homero continuaron influyendo en las características de los poemas épicos mucho después de su época. A menudo, el héroe se embarca en un viaje largo y arduo que incluye una búsqueda para obtener valiosos artefactos o premios. El héroe también suele ser de noble cuna y puede incluir dioses o semidioses entre sus antepasados. Si bien los héroes a menudo poseen habilidades sobrehumanas, su invulnerabilidad al daño se ve frecuentemente comprometida por una debilidad específica, como el talón de Aquiles. Frases como «Ulises ingenioso» son epítetos comunes que se repiten con frecuencia a lo largo de la epopeya y celebran las mayores cualidades del héroe.