Un endoesqueleto es un esqueleto a base de hueso o cartílago que existe completamente dentro del cuerpo de un animal. Todos los vertebrados, incluidos los humanos, tienen endoesqueletos. Los equinodermos, una clase que incluye estrellas de mar y algunas anémonas de mar, también tienen este tipo de estructura ósea. Se caracteriza por una columna vertebral desde la cual se extienden los huesos, protegiendo los órganos internos del animal desde adentro.
Aunque nunca es visible en un animal desde el exterior, el endoesqueleto es, sin embargo, un aspecto esencial de la anatomía animal. Está completamente contenido dentro del cuerpo y crece a medida que crece el animal. Esto lo hace diferente de un exoesqueleto en varios aspectos.
Muchos insectos y crustáceos tienen exoesqueletos, que son estructuras resistentes con forma de concha que cubren el cuerpo desde el exterior. Estas estructuras son estáticas, lo que significa que no crecen. Los animales con exoesqueletos permanecen a un tamaño constante durante toda su vida o mudan sus viejos exoesqueletos para generar otros completamente nuevos a medida que crecen.
En contraste, los endoesqueletos son partes permanentes de los cuerpos de los vertebrados. El endoesqueleto comienza a desarrollarse en la etapa embrionaria. Los huesos de los animales bebés a menudo están hechos de cartílago al principio, luego se convierten en hueso con el tiempo a través de un proceso conocido como osificación. A medida que el animal crece, los huesos se fortalecen, engrosan y alargan hasta que alcanzan su tamaño completo.
El sistema esquelético de los vertebrados se caracteriza por varias partes fácilmente identificables. Primero es la columna vertebral. Todos los endoesqueletos están construidos alrededor de una columna apilada de discos unidos formados como una columna que alberga el sistema nervioso central del animal.
En la parte superior de la columna hay un cráneo, que alberga el cerebro. La única excepción a esta regla ocurre con los equinodermos. Los equinodermos no tienen cráneos ni cerebros. Sus movimientos son controlados totalmente por su sistema nervioso central.
Las extremidades, las aletas y cualquier otra extremidad también se extienden desde la columna vertebral. En la mayoría de los animales, el endoesqueleto está cubierto de músculos, ligamentos y tejidos. Estas cubiertas permiten que el endoesqueleto desempeñe un papel importante en el movimiento del cuerpo y el control motor. La estructura ósea que ofrece el endoesqueleto permite que el cuerpo se pare, se siente, se doble y nade con precisión.
La protección de los órganos es una función del endoesqueleto igualmente importante. Los cuerpos de los vertebrados están regulados por un complejo sistema de órganos internos, que incluyen corazones, pulmones, riñones e hígados. El endoesqueleto protege estos órganos del daño al protegerlos con una «jaula» de costillas.
Los equinodermos son nuevamente una excepción, ya que estos animales carecen en gran medida de órganos internos. Su estructura interna generalmente se basa en un sistema de cámaras y canales hidráulicos, que mueven fluidos y nutrientes por todo el cuerpo. Estas cámaras internas se asemejan al funcionamiento interno de un esqueleto hidrostático, que es una cavidad flexible llena de líquido que ayuda a los animales de cuerpo blando como las lombrices de tierra a moverse. La principal diferencia entre el esqueleto de un equinodermo y un hidroesqueleto es la estructura ósea calcificada.