Los miriápodos son un grupo de artrópodos que incluye milpiés, ciempiés, paurópodos y sinfilanos. Aunque se cree que cada uno de estos subgrupos es monofilético (descendiente de un antepasado común), es menos seguro si todo el grupo es monofilético. Un espécimen de un milpiés raro encontrado en el centro de California, Illacme plenipes, tenía 750 patas, la mayor cantidad de cualquier animal registrado, pero la mayoría de los miriápodos tienen entre 20 y 400 patas.
La característica distintiva de los miriápodos son sus numerosas patas, pero muchas de ellas tienen otras características comunes, como glándulas repugnantes, que producen un líquido irritante que se utiliza para disuadir a los depredadores. Este líquido a menudo contiene benzoquinonas, que pueden formar ampollas en la piel humana.
Los miriápodos son notables por incluir el animal terrestre más antiguo conocido, Pneumodesmus newmani, un milpiés que vivió en Escocia hace 428 millones de años, durante el Silúrico Medio. Se sabía que era un animal terrestre debido a la presencia de espiráculos, pequeños orificios utilizados para respirar aire. El fragmento fósil de 1 cm (0.4 pulgadas) fue descubierto por un conductor de autobús, Mike Newman, que cazaba fósiles como pasatiempo. Se descubrió que era 20 millones de años más antiguo que el animal terrestre más antiguo conocido, un fósil parecido a una araña que también se encontró en Escocia. Debido a que Escocia fue erosionada extensamente por glaciares a lo largo de su historia, ha dejado estratos antiguos completamente expuestos y listos para la caza de fósiles.
De los miriápodos, los ciempiés son en su mayoría carnívoros (lo que se refleja en su temible apariencia), mientras que los milpiés consumen principalmente detritos, aunque algunas especies comen otros pequeños artrópodos. Los sinfilanos y paurópodos son pequeños artrópodos del suelo que superficialmente se parecen a los ciempiés y se mueven rápidamente entre los granos del suelo.
Todos los miriápodos son más numerosos en los bosques húmedos, donde desempeñan un papel importante en la descomposición del material vegetal, creando detritos ricos en nutrientes para que las bacterias se descompongan aún más. Si levantas un tronco en un bosque húmedo, es probable que veas docenas de miriápodos saliendo corriendo.