Wann die frühesten Menschenwanderungen stattfanden, hängt von Ihrer Definition des Wortes „Mensch“ ab, die leider weder in Wörterbüchern noch sonstwo festgeschrieben ist. „Mensch“ hat mindestens zwei Bedeutungen: jedes Mitglied der Gattung Homo, einschließlich Homo erectus, Homo habilis et al. oder nur Mitglieder der Spezies Homo sapiens.
Die ersten Mitglieder der Gattung Homo, repräsentiert durch Homo habilis („Handwerker“), entwickelten sich vor 2.4 Millionen Jahren in Afrika (nicht vor 2.0 Millionen Jahren, wie allgemein behauptet wird). Der Hauptlebensraum des Homo habilis war Süd- und Ostafrika. Vor etwa 1.9 Millionen Jahren entwickelte sich in Afrika eine großhirnige, einfallsreichere Menschenart, Homo ergaster („Arbeiter“). Es wird vermutet, dass Homo ergaster einer der ersten Vertreter der Gattung Homo war, der die Sinai-Halbinsel in den Nahen Osten und weiter in den Fernen Osten und die Grenzen Europas überquerte. H. ergaster hat sich wahrscheinlich bald nach dem Verlassen Afrikas zum Homo erectus entwickelt, und H. erectus wird dementsprechend oft als erster Vertreter der Gattung Homo bezeichnet, der Afrika verließ. Einige Wissenschaftler betrachten H. ergaster und H. erectus als Mitglieder derselben Art.
Die Verbreitung von Homo aus Afrika wird teilweise durch eine Idee namens Sahara Pump Theory erklärt. Den geologischen Beweisen zufolge war die Sahara vor etwa 2.0 Millionen Jahren ein feuchterer Ort, und Flora und Fauna waren weit verbreitet. Es war keine praktisch unbewohnbare Wüste wie heute. Dies hätte einen Anreiz für menschliche Migrationen gegeben, nach Norden zu ziehen und schließlich die Sinai-Halbinsel in die Levante zu überqueren.
Homo erectus lebte vor mindestens 1.7 Millionen Jahren in China und Südostasien, basierend auf Steinwerkzeugfunden. Die meisten Wissenschaftler glauben nicht, dass H. erectus die Fähigkeit hatte, Flöße zu bauen und die Ozeane zu befahren, daher sind seine Migrationsmuster nur auf Landreisen beschränkt. Andere Homoniden, wie H. antecessor, andere Mitglieder von Homo, die man Cousins von H. erectus nennen könnte, gelangten vor 0.9 bis 1.2 Millionen Jahren nach Europa, wo ihre Fossilien in Spanien und Italien gefunden wurden.
Moderne Völkerwanderungen begannen vor etwa 70,000 Jahren, als Homo sapiens in die Levante und in den modernen Jemen wanderte. Europa wurde vor 50,000 Jahren kolonisiert, Australien vor 40,000 Jahren und Ostasien vor 30,000 Jahren. Die Kolonisierung Australiens ist bemerkenswert, weil Homo erectus nicht in der Lage war, über das Meer zu segeln, um es zu erreichen. Die Menschen haben es über die Bering-Landbrücke nach Amerika geschafft, aber das genaue Datum ist umstritten: Es könnte vor 30,000 Jahren oder erst vor 14,000 Jahren stattgefunden haben.
Menschenwanderungen dauern bis heute an. Polynesien ist eines der jüngsten Gebiete, das historisch besiedelt wurde, wobei die meisten erst vor 3,000 Jahren erreicht wurden. Neuseeland wurde erst vor 1,000 Jahren kolonisiert. Die erste antarktische Basis, „Little America“ auf der Basis auf dem Ross-Schelfeis, wurde erst 1929 gegründet. Weitere menschliche Wanderungen können aus der Besiedlung der Eisschilde, der Ozeane, der niedrigen Erdumlaufbahn, des Mondes, des Mars und darüber hinaus bestehen.