Samtwürmer sind bizarre Kreaturen, die in Laubstreu auf den Böden tropischer Wälder leben. Sie ähneln oberflächlich Raupen und werden „Würmer mit Beinen“ genannt, aber sie sind ihr eigener Stamm, Onychophora, was „Klauenträger“ bedeutet. Dies ist ein Hinweis auf die kleinen Chitinkrallen an ihren Stummelfüßen. Die Samtwürmer werden zwischen 0.5 und 50 cm (0.2 – 12.5 Zoll) groß und haben eine durchschnittliche Länge von 5 cm (2 Zoll) und sind segmentierte Tiere mit zwischen 13 und 43 Beinpaaren.
Samtwürmer gibt es in einer Vielzahl von Farben, darunter braun, weiß, blau, grau, pink und rot. Sie haben Ähnlichkeiten mit Arthropoden (wie Spinnen) und Anneliden (wie Regenwürmern), werden jedoch als enger mit Arthropoden verwandt angesehen, obwohl viele Jahrzehnte lang angenommen wurde, dass sie eher mit Anneliden verwandt sind. Weiter entfernt sind sie mit Nematoden und Rosshaarwürmern verwandt.
Es wird angenommen, dass Samtwürmer in ihrer heutigen Form extrem lange existierten, vielleicht sogar 430 Millionen Jahre, als die ersten Tiere an Land kamen. Für einen Großteil der Geschichte lebten Samtwürmer auf der ganzen Erde, nicht nur in tropischen Regionen. Fossilien, die Samtwürmern ähneln, genannt Lobopoden, wurden vor bis zu 540 Millionen Jahren in kambrischen Schichten gefunden, was zeigt, dass die Abstammungslinie sehr alt ist. Eine frühe Form, Hallucigenia, ist einer der faszinierendsten Organismen in der berühmten Burgess-Schieferformation. Im Gegensatz zu modernen Samtwürmern war Hallucingenia mit langen Stacheln bedeckt.
Samtwürmer sind Fleischfresser mit einer ungewöhnlichen Ernährungsweise. Sie suchen mit ihren Fühlern nach Beute (kleinen Insekten) und beschießen sie dann mit Strömen klebriger, kleberartiger Substanz, die aus Schläuchen auf ihrem Kopf verteilt werden. Diese Ströme kreuzen sich wie ein Lasso um das Opfer. In einem einzigen Angriff kann ein großer Samtwurm ein Schnapsglas mit klebrigem Kleber verbrauchen, um sein Opfer zu fangen. Der Samtwurm hat einen wasserdichten Körper, der gegen die Wirkung des Klebers immun ist. Sobald das Ziel gefangen ist, steigt er einfach auf und injiziert Verdauungssäfte hinein, um das aufgelöste Opfer zu schlürfen. Der Kleber hat auch eine toxische Wirkung, die die Beute verlangsamt.
Aufgrund ihrer alten Abstammung, ihres bizarren Aussehens und ihrer ungewöhnlichen Essgewohnheiten haben sich Samtwürmer als beliebte exotische Haustiere erwiesen.