Los camélidos son una familia de ungulados pares que se separaron de sus parientes más cercanos, rumiantes (vacas, antílopes, cabras, etc.) y suinos (cerdos, pecaríes e hipopótamos) hace unos 47 millones de años, durante el Eoceno medio. Aunque no son verdaderos rumiantes (no rumian), los camélidos tienen un estómago de tres cámaras (en lugar del estómago de cuatro cámaras de los rumiantes) y, a diferencia de los suinos, son estrictamente herbívoros. Los camélidos incluyen camellos, dromedarios, llamas, alpacas, vicuñas y gaunacos.
Como algunos de los primeros mamíferos en desarrollar estómagos de múltiples cámaras, los camélidos representan la tendencia evolutiva hacia la adaptación a los pastizales y lejos de los bosques. Un evento contemporáneo con la evolución de los camélidos, el evento Azolla, provocó que los niveles de dióxido de carbono en todo el mundo aumentaran rápidamente, lo que inició el enfriamiento global y la glaciación en los polos. Esto, a su vez, acabó con la mayoría de los bosques tropicales y subtropicales que habían dominado el planeta durante el Mesozoico, y marcó el comienzo de una «Era de las gramíneas» que ha continuado hasta nuestros días. Los camélidos desarrollaron sus estómagos de múltiples cámaras para procesar mejor los pastos pobres en nutrientes.
Los camélidos evolucionaron inicialmente en América del Norte, que en ese momento era un continente insular. Todas las especies de camélidos que vivieron en América del Norte están ahora extintas, la última de ellas desapareció hace solo 10,000 años, probablemente debido a la caza y la competencia con los colonos humanos recién llegados. Los camélidos vivieron exclusivamente en América del Norte durante decenas de millones de años, y solo se extendieron a Asia y América del Sur hace unos 2-3 millones de años, cuando América del Norte se conectó con ambos continentes a través de puentes terrestres.
Actualmente sobreviven tres grupos principales de camélidos: el dromedario del norte de África y Oriente Medio, el camello bactriano del este de Asia y las llamas, alpacas, vicuñas y gaunacos de América del Sur. Los dromedarios y los camellos bactrianos son famosos por sus jorobas: los dromedarios tienen uno y los bactrianos dos, lo que a veces hace que se les llame camellos de una joroba y dos jorobas respectivamente. El camello más famoso es el dromedario, ampliamente utilizado en el norte de África y la península arábiga. Tanto los camellos dromedarios como los bactrianos tienen amplias adaptaciones para sobrevivir en entornos casi sin agua, como el desierto de Arabia y el desierto de Gobi. En la antigüedad, las caravanas de camellos traían incienso de Yemen y Omán a través del desierto de Arabia, pero hoy en día, el desierto se ha vuelto tan duro que nadie se atreve a cruzarlo.