La relación entre la música y el teatro se remonta a miles de años atrás, pero el género conocido como teatro musical es un invento más reciente. Los dramaturgos griegos antiguos a menudo empleaban a un grupo de cantantes o cantantes conocidos como «coro griego». Este coro de actores se usaría como una caja de resonancia para los personajes principales, o actuaría como la conciencia de la audiencia. Ocasionalmente, músicos y cantantes profesionales también actuaban en el escenario para el entretenimiento de la audiencia o en el contexto del drama, como una escena de boda o funeral. Eventualmente, algunos dramaturgos y compositores colaboraron en proyectos que involucraban tanto drama como música. Esto finalmente condujo al desarrollo de óperas musicales, los precursores inmediatos de las producciones modernas de teatro musical.
Las producciones de teatro musical pueden tener temas cómicos o dramáticos, con compositores profesionales trabajando estrechamente con dramaturgos en el arco de la historia. Usando la comedia de Shakespeare Taming of the Shrew como su argumento básico, por ejemplo, la obra musical del compositor Cole Porter Kiss Me, Kate combina elaboradas producciones musicales con una historia dramática sobre dos actores que reconcilian su romance fallido detrás de escena. El musical de Irving Berlin, Annie Get Your Gun, utiliza la biografía de la vida real de la francotiradora Annie Oakley como la trama de una historia romántica del mundo del espectáculo. El teatro musical a menudo usa música para explorar los pensamientos internos o las motivaciones de los personajes.
Antes de la llegada de la radio, el cine o la televisión, el teatro musical era una de las formas de entretenimiento más populares para las masas. Las salas de música en Gran Bretaña y las ciudades más grandes de los EE. UU. A menudo presentaban a músicos individuales tocando uno tras otro, pero rara vez había una sensación de continuidad entre los actos. Las primeras producciones de teatro musical como Showboat demostraron que una producción dramática podría acentuarse con éxito con canciones escritas específicamente para el tema o la trama. Si un personaje quería demostrar su tristeza, por ejemplo, el teatro musical le permitía cantar una balada emocional, como «No puedo evitar amar a ese hombre mío».
Las producciones modernas de teatro musical a menudo utilizan tecnología de vanguardia y compositores de primer nivel para crear producciones espectaculares. El teatro musical también se presta para el cine, ya que coreógrafos como BusBerkeley podrían representar números de producción musical elaborados que no son posibles en un escenario tradicional. Cuando el bailarín y cantante Gene Kelly irrumpe en la canción «Singin ‘in the Rain», por ejemplo, se supone que el público debe entender que no está bailando literalmente en las calles lluviosas de la ciudad de Nueva York, pero está expresando sus emociones internas después de conociendo al amor de su vida, interpretado por Debbie Reynolds. En otras producciones de teatro musical, el elenco a menudo se dividirá en un número de baile espontáneo para apoyar a un personaje principal. Muchas producciones de teatro musical también permiten a los intérpretes cantar duetos, solos y entusiastas entusiastas del público a menudo denominados «canciones de las 11 en punto»; El tiempo habitual de tales canciones se realizan durante las producciones de Broadway.
Mientras que otras obras de comedia o drama utilizarán la música ocasionalmente en su contexto, el teatro musical generalmente otorga el mismo peso al «libro», o argumento dramático, y a la música. Algunas canciones pueden convertirse en éxitos populares, mientras que otras solo sirven para mover la trama o explorar los pensamientos más íntimos de un personaje. Muchos musicales populares como Phantom of the Opera, Cats y A Chorus Line pueden permanecer en producción continua durante muchos años, mientras que otros no pueden durar más que unas pocas actuaciones antes del cierre. Otros se han convertido en películas exitosas después de sus carreras iniciales en Broadway o el West End de Londres.