Der Begriff „palfrey“ wurde im Mittelalter verwendet, um einen bestimmten Pferdetyp mit einem einzigartigen Viertaktgang zu klassifizieren, der für lange Ausdauerritte geeignet war. Da der Gang eines Palfrey von Natur aus glatt und fließend war, war das Pferd vor allem für Frauen ein bevorzugtes Reitpferd. Männer ritten jedoch auch auf Langstreckenläufern, vor allem auf langen Touren, da sich die Pferde stundenlang in gleichmäßigem Tempo bewegen konnten. Ein Palfrey war sehr teuer, und nur Mitglieder des Adels konnten sich einen leisten.
Ein Palfrey ist keine bestimmte Pferderasse, sondern ein Typ. Heute ist der Palfrey besser als Singlefooter bekannt, ein Hinweis auf die einzigartige bodendeckende Gangart, die die Pferde verwenden. Sie bewegen sich in einem Vier-Beat-Rhythmus, der extrem glatt und auch sehr energieeffizient ist. Der Gang ist in Bezug auf die Geschwindigkeit mit einem Trab vergleichbar, jedoch weitaus bequemer und zu einem bestimmten Zeitpunkt während der Bewegung des Pferdes wird nur ein Fuß auf dem Boden stehen. Daher der Name „Einfüßler“, um sich auf diese einzigartigen Gangpferde zu beziehen, die in den 1990er Jahren wieder an Popularität gewannen, als Reiter feststellten, dass der Gang für behinderte und neue Reiter gut funktionierte und auch für erfahrene Reiter angenehm und unterhaltsam war Reiter.
Im Mittelalter gehörte ein qualitativer Palfrey in der Regel einem Angehörigen der Oberschicht, und Bauern und Angehörige der Unterschicht ritten Trabpferde oder Rounceys, gewöhnliche Pferde, die keine besonderen Gangarten hatten. Typischerweise besaß ein Ritter mehrere Palfreys für den Einsatz auf Reisen, und Frauen ritten ausschließlich Palfreys. Die hochgezüchteten Pferde konnten sowohl für Jagd und Genussreiten als auch für Reisen eingesetzt werden. In allen Fällen musste ein Palfrey sowohl schön als auch talentiert sein, wie viele mittelalterliche Gemälde von Pferden und ihren Reitern bezeugen.
Die einzigartige Gangart des Palfrey wird manchmal als Amble eingestuft, weil sie für das Pferd mühelos und für den Reiter sanft ist. Viele Pferderassen, wie das American Saddlebred und die Isländer, haben auch einzigartige Grundgangarten, die bei naturbegabten Pferden hervorgebracht werden können. Das Laufen eines Einbeiners hängt mit diesen Gangarten zusammen, erfordert aber weniger Kraftaufwand des Pferdes. Zahlreiche Rassen werden gekreuzt, um den einzigartigen Laufgang eines Palfrey hervorzuheben, wobei Singlefooter-Registrierungsvereinigungen die Einbeziehung der Verdienstbasis statt der Blutlinien vergeben.