Un camión grúa es muy parecido a una grúa sin orugas. Un camión grúa coloca el brazo de la grúa en un chasis de camión con neumáticos de goma. Esto permite que la grúa camionera funcione en calles públicas y sea conducida a un sitio de trabajo por sí sola sin necesidad de ser remolcada. Un camión grúa tiene estabilizadores que se implementan cuando se trabaja con la pluma que mantienen la grúa nivelada y estable. Sin los estabilizadores, la grúa estaría limitada en la cantidad de peso que podría levantar; solo sería capaz de acomodar la cantidad de peso que los neumáticos podrían soportar sin estallar.
La función de una grúa en un sitio de trabajo no es fácilmente reemplazable. Levantar objetos muy pesados en el aire y colocarlos en posición puede ser difícil. La grúa de cadenas puede funcionar bien para este propósito; sin embargo, se mueve muy lentamente y se limita a su ubicación, ya que no se puede conducir por una vía pública. El camión grúa responde a estos problemas colocando la pluma en un chasis de camión accionado por neumáticos. Esto permite que la grúa del camión se levante rápidamente a un sitio de trabajo y luego se conduzca a otro sitio en cuestión de minutos.
El obstáculo en una grúa se encuentra en su capacidad de elevación. Al igual que con cualquier vehículo con neumáticos, el neumático es el factor determinante en la cantidad de peso que puede soportar el chasis. La grúa de camión aborda este problema montando un gato hidráulico en cada esquina del chasis. Cuando se despliegan los gatos, el camión grúa se levanta en el aire y los neumáticos de goma no hacen contacto con el suelo. La grúa ahora funciona como una grúa no móvil y es capaz de levantar y soportar grandes cantidades de peso.
Algunos de los primeros diseños de camiones grúa vinieron de la primera guerra mundial. A medida que los países utilizaron equipo pesado para construir bunkers y mejorar los sitios de batalla, se descubrió la necesidad de una grúa altamente móvil. Muchos tipos de diseños de orugas de goma junto con diseños de orugas híbridas de acero y caucho de alta velocidad fallaron en las pruebas en carretera. La instalación de una grúa colocada sobre el chasis de un camión rápidamente demostró ser muy útil; pronto, la mayoría de los países involucrados en la guerra estaban operando sus propias versiones de camiones grúa. El camión grúa moderno se puede encontrar en muchas versiones, desde modelos de chasis de camiones hasta vehículos diseñados especialmente, con ruedas que se parecen a los cargadores de cangilones con una pluma.