Nella mitologia greca, Teseo fa parte di un gruppo di eroi che include anche
Perseo, Achille, Giasone, Ulisse, Ercole e Bellerofonte. La storia di Teseo inizia con suo padre, Egeo. Egeo era il re di Atene e ricevette una profezia a Delfi che non comprese. Raccontò la profezia al suo amico re Pitteo, e Pitteo si rese conto che Egeo era destinato ad avere un grande figlio, così Pitteo presentò sua figlia, Etra, a Egeo e fece ubriacare Egeo.
Prima di tornare a casa ad Atene, Egeo mise i sandali e la spada sotto una roccia molto grande e disse ad Etra che se avesse concepito un figlio e se il figlio fosse stato in grado di sollevare la roccia, avrebbe dovuto inviare il figlio con i simboli ad Atene, dove sarebbe riconosciuto. Quando tornò a casa, però, la maga Medea era venuta e si era rifugiata in città e aveva incantato Egeo, tanto che alla fine la sposò, ed ebbero un figlio, Medus.
Etra partorì un figlio e Pitteo disse che suo padre era Poseidone. Gli fu dato il nome di Teseo. Quando Teseo aveva sedici anni, Etra lo portò alla roccia, che Teseo sollevò facilmente, recuperando i sandali e la spada. Etra gli raccontò la sua vera storia e partì per Atene. Lungo la strada, liberò la terra da diversi criminali assassini e da una scrofa mostruosa che aveva ucciso diverse persone e rovinato i loro raccolti. La sua ultima avventura prima di raggiungere la città fu nella casa di Procuste che stirò o tagliò i suoi ospiti per farli stare sul suo letto. Teseo uccise anche Procuste.
Quando Teseo arrivò in tribunale, Medea lo riconobbe, ma disse a Egeo che il visitatore era uno straniero che cercava il trono. Medea convinse Egeo a mandare Teseo a combattere il toro cretese, sperando che morisse in battaglia, ma vinse. Così Medea progettò di avvelenarlo durante una cena a palazzo, ma Egeo riconobbe la spada che aveva lasciato sotto la roccia e rovesciò il calice del veleno, costringendo Medea e suo figlio a fuggire da Atene.
Egeo ha poi spiegato la difficile situazione di fronte agli ateniesi. Il figlio del re Minosse di Creta era stato assassinato ad Atene anni prima. In compenso, gli Ateniesi furono obbligati a inviare ogni anno sette giovani e sette fanciulle a nutrire il Minotauro nel Labirinto di Creta. Teseo decise di mettersi tra le vittime del sacrificio e vedere cosa poteva fare, nonostante l’orrore di suo padre. Così salpò per Creta, promettendo di sventolare vele bianche al suo ritorno se tutto andrà bene.
A Creta, ha immediatamente parlato con Minosse e, con grande sorpresa del re, ha recuperato – con l’aiuto della consorte di Poseidone – un anello che Minosse aveva gettato nel porto per mettere alla prova Teseo. Arianna, la figlia di Minosse, vide tutto e si innamorò di Teseo. Spiegò segretamente il Labirinto a Teseo, gli diede un gomitolo di filo per guidarsi attraverso il Labirinto e nascose all’interno una spada da usare per uccidere il Minotauro.
Teseo uccise il Minotauro, liberò gli altri giovani ateniesi e corse a casa con Arianna. Non è chiaro il motivo, ma viene lasciata a Naxos durante il viaggio di ritorno ad Atene. Ma Teseo dimenticò la sua promessa di far volare vele bianche, e suo padre si gettò in mare, dandogli il nome, l’Egeo.
Le avventure di Teseo come re di Atene includono il matrimonio con un’amazzone, la caccia al cinghiale calidonio, il rapimento di Elena di Troia e il tentativo di rubare Persefone all’Ade. Fu Teseo che diede rifugio a Edipo nelle sue ultime ore e si prese cura di Ercole quando impazzì. Teseo sposò Fedra, sorella di Arianna, ma l’interferenza di Afrodite creò una tragedia, e in seguito fu deposto e bandito. La sua vita finì quando divenne ospite del re di Sciro, e il re, non volendo il disturbo di avere Teseo intorno, lo spinse alla morte e disse a tutti che il vecchio aveva perso l’equilibrio ed era caduto accidentalmente.