En la Odisea del antiguo bardo Homero, Penélope es la esposa de Ulises, el personaje principal del cuento épico. En la Odisea, Penélope espera veinte años a que su esposo regrese de la Guerra de Troya. Juntos, Penélope y Ulises son los padres de un hijo, Telémaco. Las numerosas diversiones de Ulises a lo largo de su camino a casa constituyen la mayor parte de la acción del poema épico. Mientras él está ausente en estas aventuras, muchas de las cuales son bastante peligrosas, Penélope enfrenta sus propios problemas en casa.
Mientras que Penélope debe gobernar el gallinero, debe enfrentarse a los avances amorosos de muchos pretendientes codiciosos. Aunque no tiene forma de demostrarlo, Penelope cree que Ulises todavía está vivo y llegará a casa algún día. Los pretendientes creen lo contrario. Están interesados en casarse con Penélope y apoderarse del reino de Ítaca de Ulises. Penélope, sin embargo, permanece fiel a través de una astuta artimaña. Ella acepta que seleccionará a un pretendiente para que sea su esposo cuando termine de tejer un sudario funerario para Laertes, el anciano padre de Ulises. Ella trabaja en su telar todos los días. Pero todas las noches saca parte del sudario para que nunca se termine.
Desafortunadamente, una de las doce doncellas de Penélope descubre su engaño y se lo revela a los pretendientes. Luego decide desafiar a los pretendientes para elegir a uno de ellos como su marido. Sin embargo, cuando llega el momento de que se lleve a cabo el desafío, Ulises ha regresado. Como no estaba seguro del estado en el que se encontraría Ítaca a su regreso, se disfrazó de mendigo. Pero cuando gana el desafío, se revela su verdadera identidad y vuelve a su trono.
Aunque a Penélope se la ve tradicionalmente como una figura de fidelidad, las lecturas recientes de la Odisea han demostrado que es más compleja. Es posible que Penélope considerara casarse con uno de los pretendientes, e incluso disfrutaba de sus avances en ocasiones. En 2005, Margaret Atwood publicó el libro The Penelopiad, que es un recuento de la vida de Penelope. También se centra en un evento al final de la Odisea en el que Ulises ahorca a doce de las sirvientas que habían vivido con Penélope en su ausencia. El Penelopiad plantea preguntas fascinantes sobre Penélope. ¿Cómo era vivir en una casa rodeada de pretendientes mientras su marido estaba fuera durante décadas? ¿Fue difícil ser prima de Helena de Troya, que era de una belleza inigualable? ¿Y qué pasó realmente en esos veinte años en los que vivió como mujer soltera?