El período barroco tuvo lugar en Europa entre 1600 y 1750, formando un puente entre los períodos renacentista y clásico. Los instrumentos barrocos fueron generalmente los mismos utilizados durante el Renacimiento, aunque muchos experimentaron mejoras a través de innovaciones tecnológicas y mecánicas. El período barroco vio el desarrollo de la familia de violines, que reemplazó a la familia de instrumentos de cuerda viol que fue prominente durante el Renacimiento. Los instrumentos de teclado, como órganos y clavecines, desempeñaron un papel principal. Los instrumentos de viento también fueron populares.
Los violines fueron los instrumentos barrocos más utilizados. Los instrumentos de cuerda tocados con arcos durante este período diferían de los modernos porque no tenían ningún traste. Fue durante el período barroco que la familia del violín alcanzó su cénit. Stradivarius creó sus violines durante este período, que se consideran obras maestras que ningún artesano ha podido superar. Otros instrumentos de cuerda utilizados con arcos durante este tiempo fueron el violonchelo, la viola y el contrabajo.
La guitarra es otro instrumento de cuerda utilizado en la música barroca. Tenía trastes hechos de tripa que estaban atados alrededor del cuello de la guitarra. Estos instrumentos barrocos eran más pequeños que las guitarras usadas hoy, y tenían nueve o diez cuerdas.
Durante el período barroco, aparecieron por primera vez las orquestas. La trompeta y la trompa fueron los principales instrumentos barrocos de la familia de metales que se utilizaron en las orquestas. A diferencia de las trompetas modernas y los cuernos franceses, estos instrumentos barrocos no tenían válvulas, una invención que no ocurrió hasta el siglo XIX. La falta de válvulas limitó el uso de latón a un florecimiento ocasional para agregar algo de color a las composiciones orquestales. Los trombones también se usaban ocasionalmente, pero estos instrumentos barrocos eran más pequeños que los trombones usados hoy.
El clavecín, que fue inventado en el siglo XIV, alcanzó su mayor prominencia durante el período barroco en las composiciones de Johann Sebastian Bach. La mayoría de los clavecines tenían una forma más estrecha y larga que el piano, que no se desarrolló hasta el siglo XIX. Las cuerdas de clavicordio se tocaban cuando se pulsaban las teclas. Algunos clavicordios tenían dos cadenas conectadas a cada tecla, y algunas tenían una cadena por tecla. Bach también escribió muchas composiciones para el órgano.
Los oboes, flautas y fagotes eran los instrumentos barrocos de viento de madera más comunes, y la grabadora, un remanente del período del Renacimiento, todavía estaba en uso. Se construyeron muchas flautas de época barroca para que el músico tocara una boquilla en un extremo en lugar de soplar a través de un agujero en la forma en que se toca una flauta moderna. Los instrumentos de viento de madera durante esta época estaban hechos de madera.