Los tetrápodos son animales vertebrados con cuatro patas, patas o apéndices parecidos a patas. En griego, «tetrápodo» significa «de cuatro patas». Los tetrápodos incluyen anfibios, reptiles, dinosaurios, aves, mamíferos y algunas formas antiguas intermedias entre peces y anfibios. Algunos tetrápodos se han convertido en formas sin patas, como las serpientes. En la clasificación científica, Tetrapoda es una superclase dentro del subfilo Vertebrata. Mientras que los tiburones, las rayas, las rayas y los peces son representantes de los vertebrados en los mares, los tetrápodos son los representantes de los vertebrados en la tierra.
Los tetrápodos evolucionaron a partir de los peces con aletas lobulares (peces pulmonados y celacantos, también llamados sarcopterygians), que poseen tanto pulmones como branquias. Uno de los primeros pasos evolutivos hacia los tetrápodos y lejos de los peces fue Panderichthys (que data de hace 380 millones de años), un pez con una cabeza grande, parecida a un tetrápodo, con aletas grandes y fuertes en su parte inferior, que probablemente vivía en aguas poco profundas fangosas. El siguiente fue Tiktaalik (que data de hace 375 millones de años), a veces llamado «fishapod» debido a su mezcla de características de tetrápodos y peces. Tiktaalik tenía aletas en forma de extremidades que podrían haberlo llevado a la tierra. Tanto Panderichthys como Tiktaalik eran parte de un linaje de Sarcopterygians que evolucionaron para hacer frente al agua pobre en oxígeno en mares poco profundos.
Algunos sarcopterygians eventualmente evolucionaron hasta convertirse en intermediarios entre peces y tetrápodos que muestran extremidades reconocibles, incluidos Acanthostega e Ichthyostega. Estos animales son tetrápodos de grupos troncales, clasificados en sus propios grupos dentro de Tetrapoda, en lugar de estar incluidos en clases de animales contemporáneos como los anfibios. Estos animales vivían en pantanos poco profundos cubiertos de maleza, e inicialmente habrían usado sus patas para trepar por encima de la maleza en lugar de caminar sobre la tierra. Como la evolución no tiene previsión, no podría planificar de antemano la creación de un animal capaz de caminar sobre la tierra, y las extremidades de los animales habrían tenido que evolucionar para enfrentar el desafío adaptativo de su estilo de vida inicialmente acuático.
Durante los siguientes 100 millones de años, los tetrápodos se diversificaron en anfibios y reptiles, y finalmente se liberaron de la necesidad de poner sus huevos en el agua. Estos tetrápodos vivieron entre los bosques extremadamente espesos de la era del Carbonífero, hace unos 360 a 300 millones de años. Para el período Pérmico, hace 300 a 250 millones de años, habían evolucionado algunos tetrápodos grandes e impresionantes, especialmente los terápsidos, reptiles parecidos a mamíferos ahora extintos. Esto fue seguido poco después por la Era de los Dinosaurios.