El término «palfrey» se usó durante el período medieval para clasificar un tipo particular de caballo con una marcha única de cuatro latidos que se adaptaba a los largos paseos de resistencia. Debido a que la marcha de un palfrey era naturalmente suave y fluida, el caballo era un caballo de equitación preferido, especialmente para las mujeres. Sin embargo, los hombres también montaban palfreys, especialmente en viajes largos, ya que los caballos podían moverse durante horas a un ritmo uniforme. Un palfrey era muy costoso, y solo los miembros de la nobleza podían pagarlo.
Un palfrey no es una raza específica de caballos, sino más bien un tipo. Hoy en día, el palfrey es mejor conocido como un solo pie, una referencia a la marcha única que cubre el suelo que emplean los caballos. Se mueven en un ritmo de cuatro tiempos que es extremadamente suave y también altamente eficiente en energía. La marcha es comparable a un trote en términos de velocidad, pero mucho más cómoda, y en cierto punto durante el movimiento del caballo, solo uno de sus pies estará en el suelo. De ahí, el nombre de «pie único» para referirse a estos caballos únicos con andar, que comenzaron a experimentar un resurgimiento en popularidad en la década de 1990, cuando los jinetes descubrieron que el andar funcionaba bien para los jinetes discapacitados y nuevos, además de ser agradable y divertido para los experimentados. jinetes
En la época medieval, un miembro de la clase alta poseía generalmente un palfrey de calidad, y los campesinos y los miembros de las clases bajas montaban caballos de trote o redondos, caballos comunes que no tenían pasos especiales. Típicamente, un caballero sería dueño de varios palfreys para usar mientras viaja, y las mujeres montan palfreys exclusivamente. Los caballos altamente criados podrían usarse para cazar y montar a caballo, así como para viajes. En todos los casos, un palfrey tenía que ser hermoso y talentoso, como lo atestiguan muchas pinturas medievales de caballos y sus jinetes.
La marcha única del palfrey a veces se clasifica como amble, porque es fácil para el caballo y suave para el jinete. Muchas razas de caballos, como el American Saddlebred y los islandeses, también tienen pasos únicos que se pueden sacar en caballos naturalmente talentosos. El amble de un solo pie está relacionado con estos pasos, pero requiere menos esfuerzo por parte del caballo. Numerosas razas se cruzan para resaltar el modo de andar único de un palfrey, con asociaciones de registro de un solo pie que otorgan la inclusión de la base del mérito, en lugar de las líneas de sangre.